1、矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接加工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。机器人行走轴所用齿条滚轮一体式导轨皆为精密研磨斜齿条，精度为5个丝。

2、每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动运行。滚轮轴承的外球面经过表面淬硬，有较深的淬硬层，表面硬度为HRC60。

齿轮

1、齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。

采用这种专用齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。

齿轮齿条的润滑方式

齿轮齿条采用的是自动润滑方式，有如下几个主要优点：

（1）单点自动润滑器中可预先装入一定数量的润滑脂，可长时间使用之后才需要重新加脂，这样就大大减少了保养工作量；

（2）如果齿轮齿条处于工作状态，那这套自动润滑系统也处于工作状态，保证齿条得到良好的，持续的润滑；

（3）实现滚轮导轨和齿轮齿条传动系统的自动润滑，将极大地方便维修保养工作和延长使用寿命；

（4）在弹簧的压力的作用下，毛毡和滚轮导轨表面轻微贴合，油脂由毛毡渗出并涂抹在滚轮导轨的表面。